Die erste urkundliche Erwähnung Kyllburgs findet sich in einer Schenkungsurkunde aus dem Jahre 800, die sich im Goldenen Buch der Abtei Prüm befindet. Erzbischof Theoderich von Trier ließ ab 1239 zum Schutz seines Gebietes die Kyllburg erbauen, die in Teilen bis heute erhalten geblieben ist. Arnold II., Theoderichs Nachfolger, gab im Jahre 1256 den Bau einer Mauer um die Burg und die angrenzenden Häuser in Auftrag. Mit dem Abt Jobfried von Prüm schloss er einen Vertrag wegen der Abgrenzungen der jeweiligen Befestigungsanlagen. Das kleine kurtrierische Städtchen mit seiner reizvollen landschaftlichen Lage machte in den folgenden Jahrhunderten vor allem in wirtschaftlicher Hinsicht eine positive Entwicklung, obwohl es immer wieder von kriegerischen Auseinandersetzungen schwer belastet wurde. Die Jahrhunderte der Zugehörigkeit zu Kurtrier endeten schließlich abrupt mit dem Einmarsch der Franzosen. Am 28. September 1794 fiel der französische General Moreaux mit 800 Mann in Kyllburg ein. Kyllburg gehörte als Kantonsstadt zum Saardépartement und verlor durch die Munizipalverfassung seinen Status als Stadt. Nach dem Niedergang der französischen Herrschaft wurden 1814/15 die europäischen Herrschaftsverhältnisse neu geordnet. Preußen wurden das Rheinland und damit auch die Eifel zugesprochen. Kyllburg gehörte ab dem 22. April 1816 zum Regierungsbezirk Trier und zum Kreis Bitburg. Der Status als Stadt Kyllburg wurde nie in Zweifel gezogen. Das änderte sich erst mit der Einführung der Städteordnung vom 15. Mai 1856. Kyllburg erhielt aufgrund seiner Größe keine Anerkennung als Stadt und wurde zu einer Landgemeinde. Aber trotz dieser "Erniedrigung" entwickelte sich Kyllburg in wirtschaftlicher Hinsicht besonders nach der Erschließung durch die Eisenbahn positiv. Vor allem der Fremdenverkehr wurde zu einem immer bedeutenderen Wirtschaftsfaktor. Der Erste und der Zweite Weltkrieg unterbrachen den einträglichen Zustrom der erholungssuchenden Fremden. Am Ende der nationalsozialistischen Herrschaft hatte auch Kyllburg unter Luftangriffen zu leiden und war Ende Februar und Anfang März 1945 einem mehrtägigen Artilleriefeuer der amerikanischen Streitkräfte ausgesetzt. Es sollte eine lange Zeit dauern, bis die Spuren des Krieges beseitigt waren. Anfang der 50er-Jahre hatte sich Kyllburg zu einem aufstrebenden Kurort entwickelt. 1956 wurden die Bemühungen zur Erhaltung der historischen Traditionen und des Kulturgutes gewürdigt. Ministerpräsident Altmeier verlieh dem Ort am Sonntag, 16. September, erneut die Stadtrechte. Glockengeläut und Böllerschüsse

Mit Glockengeläut und Böllerschüssen wurde der große Tag, der gleichzeitig die 700-Jahrfeier Kyllburgs als Stadt darstellte, gefeiert - mit einem festlichen Heimatabend, zahlreichen Darbietungen sowie Vorführungen der Tanz- und Trachtengruppe des Eifelvereins Kyllburg. Der Festakt zur Wiederverleihung der Stadtrechte begann am 16. September um 11 Uhr. In seiner Festansprache wies der Ministerpräsident besonders auf die lebendige geschichtliche Tradition hin. "Es ist nicht überall so, dass es eine Gemeinde vermag, 700 Jahre Geschichte in dem Bewusstsein ihrer Bürger lebendig zu halten, so lebendig, dass sie auch heute noch die Kraft zur Gestaltung verleiht", sagte Altmeier. Nachdem der Ministerpräsident die Glückwünsche der Landesregierung ausgesprochen und Bürgermeister Klotz die Verleihungsurkunde der Stadtrechte überreicht hatte, stand ein Heimatspiel "Aus Kyllburgs vergangenen Tagen" und ein historischer Festumzug durch den ganzen Ort auf dem Programm. Tausende umsäumten die Straßen. Kyllburg blieb nicht sehr lange die jüngste Stadt, den Titel der kleinsten Stadt in Rheinland-Pfalz verteidigt der Kurort bis heute aber unangefochten.